El sistema utilizará una IMU (MPU6050 de InvenSense) para obtener información sobre su verticalidad. Este dispositivo, que se comunica mediante I²C, tiene una configuración algo compleja. Para utilizarlo se ha buscado una biblioteca de software libre que facilitara el trabajo.
La biblioteca elegida está bastante completa y bien documentada, pero es específica para los micros de la familia STM32f103xx. Por esto se ha optado por crear un fork donde se ha trabajado en eliminar las dependencias de hardware de la biblioteca y crear una capa BSP.
La dependencia de la biblioteca respecto al periférico I²C aún puede gestionarse algo mejor, añadiendo parte del protocolo de comunicación a la biblioteca y delegando en el usuario la implementación de un BSP mínimo.
Enlace al repositorio: https://github.com/FarK/MPU6050-Generic-RTOS
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